RV-2FR / RV-2FRL

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特徴

三菱電機「RV-2FR / RV-2FRL」の特徴

高速高精度のハイエンドモデル
小さなボディ、スリムなアームで大きな作業エリアを確保
半導体、電気電子などの高い精度が要求される場合に最適

基本仕様

	単位	RV-2FR（B）	RV-2FRL（B）
環境仕様		標準	標準
保護等級		IP30	IP30
据付姿勢		床置き、天吊（壁掛け※2）	床置き、天吊（壁掛け※2）
構造		垂直多関節ロボット	垂直多関節ロボット
動作自由度		6	6
駆動方式※1		ACサーボモータ（J2、J3、J5軸ブレーキ付き）	ACサーボモータ（J2、J3、J5軸ブレーキ付き）
位置検出式		アブソリュートエンコーダ	アブソリュートエンコーダ
可搬質量	kg	最大3（定格2）※5	最大3（定格2）※5
アーム長	mm	230＋270	310＋335
最大リーチ半径	mm	504	649
動作範囲：J1	度	480（±240）	480（±240）
動作範囲：J2	度	240（-120～＋120）	237（-117～＋120）
動作範囲：J3	度	160（-0～＋160）	160（-0～＋160）
動作範囲：J4	度	400（±200）	400（±200）
動作範囲：J5	度	240（±120）	240（±120）
動作範囲：J6	度	720（±360）	720（±360）
最大速度：J1	度/s	300	225
最大速度：J2	度/s	150	105
最大速度：J3	度/s	300	165
最大速度：J4	度/s	450	412
最大速度：J5	度/s	450	450
最大速度：J6	度/s	720	720
最大合成速度※3	mm/sec	4950	4200
サイクルタイム※4	sec	0.6秒台	0.7秒台
位置繰り返し精度	mm	±0.02	±0.02
周囲温度	℃	0～40	0～40
本体質量	kg	19	21
許容モーメント：J4	Nm	4.17	4.17
許容モーメント：J5	Nm	4.17	4.17
許容モーメント：J6	Nm	2.45	2.45
許容イナーシャ：J4	kg㎡	0.18	0.18
許容イナーシャ：J5	kg㎡	0.18	0.18
許容イナーシャ：J6	kg㎡	0.04	0.04
ツール配線		ハンド入力4点/出力4点多機能ハンド専用信号線	ハンド入力4点/出力4点多機能ハンド専用信号線
ツールエア配管		Φ4×4本	Φ4×4本
機器間ケーブル		5m（両端コネクタ接続）	5m（両端コネクタ接続）
接続コントローラ※6		CR800-D/CR800-R/CR-800-Q	CR800-D/CR800-R/CR-800-Q

※1 標準では、J1軸、J4軸およびJ6軸にブレーキがありません。全軸ブレーキ付き仕様もご用意しています。
※2 壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様です。
※3 全軸合成時のメカニカルインターフェース面での値です。
※4 上下25mm、水平300mmの往復動作で、負荷1kgの値です。
※5 最大可搬質量はメカニカルインターフェース姿勢下向きの（鉛直に対し±10°）制限下での搭載可能質量です。
※6 コントローラは用途に合わせいずれかを選択してください。CR800-D：スタンドアロンタイプ、CR800-R：MELSEC iQ-R対応タイプ、CR800-Q：MELSEC Q対応タイプ。