RV-4FR / RV-4FRL

メーカー / 代理店

特徴

三菱電機「RV-4FR / RV-4FRL」の特徴

高速高精度のハイエンドモデル
フラップ形状アーム採用により、コンパクトエリアに適した可動領域を実現
環境仕様が標準：IP40、オイルミスト：IP67、クリーン：ISOクラス3。半導体、電気電子などの高い精度が要求される場合に最適

基本仕様

	単位	RV-4FR（M）（C）	RV-4FRL（M）（C）
環境仕様		標準/オイルミスト/クリーン	標準/オイルミスト/クリーン
保護等級		IP40（標準）/IP67（オイルミスト）※1/IOSクラス3※7	IP40（標準）/IP67（オイルミスト）※1/IOSクラス3※7
据付姿勢		床置き、天吊（壁掛け※2）	床置き、天吊（壁掛け※2）
構造		垂直多関節ロボット	垂直多関節ロボット
動作自由度		6	6
駆動方式※1		ACサーボモータ	ACサーボモータ
位置検出式		アブソリュートエンコーダ	アブソリュートエンコーダ
可搬質量	kg	最大4（定格4）※8	最大4（定格4）※8
アーム長	mm	235＋275	310＋335
最大リーチ半径	mm	514.5	648.7
動作範囲：J1	度	480（±240）	240（±120）
動作範囲：J2	度	240（-120～＋120）	237（-117～＋120）
動作範囲：J3	度	161（-0～＋161）	164（-0～＋164）
動作範囲：J4	度	400（±200）	400（±200）
動作範囲：J5	度	240（±120）	240（±120）
動作範囲：J6	度	720（±360）	720（±360）
最大速度：J1	度/s	450	420
最大速度：J2	度/s	450	336
最大速度：J3	度/s	300	250
最大速度：J4	度/s	540	540
最大速度：J5	度/s	623	623
最大速度：J6	度/s	720	720
最大合成速度※3	mm/sec	9000	9000
サイクルタイム※4	sec	0.36	0.36
位置繰り返し精度	mm	±0.02	±0.02
周囲温度	℃	0～40	0～40
本体質量	kg	39	41
許容モーメント：J4	Nm	6.66	6.66
許容モーメント：J5	Nm	6.66	6.66
許容モーメント：J6	Nm	3.90	3.90
許容イナーシャ：J4	kg㎡	0.2	0.2
許容イナーシャ：J5	kg㎡	0.1	0.1
許容イナーシャ：J6	kg㎡	0.04	0.04
ツール配線		ハンド入力8点/出力8点多機能ハンド専用信号線 LAN×1（100BASE-TX）※5	ハンド入力8点/出力8点多機能ハンド専用信号線 LAN×1（100BASE-TX）※5
ツールエア配管		1次：Φ6×2本　2次：Φ4×8本、Φ4×4本（手首内装時）	1次：Φ6×2本　2次：Φ4×8本、Φ4×4本（手首内装時）
機器間ケーブル		5m（両端コネクタ接続）	5m（両端コネクタ接続）
接続コントローラ※6		CR800-D/CR800-R/CR-800-Q	CR800-D/CR800-R/CR-800-Q

※1 お客様でご使用になる油の特性によっては、耐環境性能が確保できない場合がありますので販売店にご相談願います。エアパージが必要です。詳細は仕様書を確認ください。
※2 壁掛け仕様はJ1軸動作範囲を制限した特殊仕様です。
※3 全軸合成時のメカニカルインターフェース面での値です。
※4 上下25mm、水平300mmの往復動作で、負荷1kgの値です。
※5 予備線（0.13sq 4ペア線）としてのご使用も可能です。フォアアーム内まで用意しています。
※6 コントローラは用途に合わせいずれかを選択してください。CR800-D：スタンドアロンタイプ、CR800-R：MELSEC iQ-R対応タイプ、CR800-Q：MELSEC Q対応タイプ。
※7 クリーン度の保護はクリーンルームのダウンフロー0.3m/sとロボット内部吸引が条件となります。吸引用にΦ8の継ぎ手をベース後部に用意しています。
※8 最大可搬質量メカニカルインターフェース姿勢下向きの（鉛直に対し±10°）制限可での搭載可能質量です。